Plac Szczepański powstał w wyniku wyburzenia XIII-wiecznego kościoła św. Szczepana, XV-wiecznej kaplicy św. Macieja i św. Mateusza oraz jezuickiego klasztoru i kolegium przez zaborcze władze austriackie w 1802 roku.

Oficjalna nazwa - Plac Gwardii Narodowej - została wyparta przez zwyczajową - Plac Szczepański. Na początku drugiej dekady dziewiętnastego wieku planowano wystawienie na placu pomnika Legionów, ale wydarzenia związane z klęską Napoleona zniweczyły ten pomysł.

Nie udało się również przekształcić placu w park miejski, albowiem cienka warstwa ziemi kryła pozostałości rozebranych zabudowań. W rezultacie przez cały dziewiętnasty wiek i połowę wieku dwudziestego, plac spełniał funkcję targu owocowo-warzywnego.

W połowie lat 60-tych XX wieku na placu Szczepańskim położono nową nawierzchnię. Potem utworzony został parking, który przetrwał do najnowszego remontu, który miał miejsce w latach 2009-2010. W wyniku tej modernizacji plac Szczepański został oddany pieszym, pojawiła się również okazała (jak na Kraków) fontanna.

Warto jeszcze dodać, że pod koniec lat 70-tych XX wieku na placu chciano postawić pomnik Stanisława Wyspiańskiego, który ostatecznie znalazł miejsce pod Muzeum Narodowym.